Se constituyó como una sociedad privada municipal el 12 de noviembre de 1947 tras la disolución de la Empresa Mixta de Transportes. En 1971 se convirtió en sociedad anónima. Prestó el servicio de trolebús hasta su desaparición en 1966 y de tranvías hasta 1972. Actualmente es una sociedad anónima propiedad del Ayuntamiento de Madrid. Es el gestor global de la movilidad de superficie en la ciudad de Madrid y se encarga de la gestión y explotación de los servicios de autobús urbano, bicicleta pública, grúa municipal, aparcamientos públicos y de residentes y el Teleférico. Está integrada en la Consorcio Regional de Transportes de Madrid, autoridad encargada de la planificación del transporte público en Madrid.